Dvě metody: vektorová a maticová.
Přímá úloha polohy (PÚP) - vycházíme ze zadaného mechanismu a daných časových průběhů kinematických veličin hnacích členů. Určujeme – průběh polohy bodu – jejich dráhu, rychlost a zrychlení odpovídajícímu pohybu hnaných členů.
Inverzní úloha polohy (IÚP) – pro strukturálně zadaný mechanismus předepisujeme průběh pohybu určitého členu (nejčastěji koncového členu, který nese efektoru).
Vyšetřujeme průběh polohy pohybu hnacích členů tak, aby byl dosažen předepsaný průběh polohy, tj. zadané trajektorie a rychlosti pohybu po ní.
Vektorová metoda – efektivní metoda analytického vyšetřování kinematických veličin mechanismů PR, dovolující zejména u rovinných a jednodušších typů prostorových kinematických řetězců efektivně vyjadřovat vztahy mezi oběma typy souřadnic určujících polohu jeho členu.
Základ vektorové metody spočívá ve schématickém vyjádření jednotlivých členů mechanismu vektory jejichž počátky a koncové body jsou v místech kinematických vazeb.
Maticové metody – řešení kinematicky a dynamiky složitých otevřených kinematických řetězců.
Žádné komentáře:
Okomentovat