28 – CNC řízení

Každý člen robotu je uváděn do pohybu mechanismem s vlastní zpětnou vazbou od polohy mechanismu – servomechanismem. Zpětná vazba je odměřována ve vnitřních souřadnicích jednotlivých pohybových os. pro adaptivní roboty se realizuje zpětná vazba též od polohy efektorů vůči okolí (např. svařovací hlavice od místa svaru), tyto údaje jsou odměřovány pomocí čidel vnější informace.

1) úroveň řízení – zajišťuje přestavování polohy servomechanismů podle žádaných hodnot
2) úroveň řízení – provádí korigování žádaných hodnot zobecněných souřadnic podle zjištěné regulační odchylky. Tato hodnota se zpracuje v regulátoru a přepočte na korekci žádané hodnoty gkž.



gpž - programovaná žádaná hodnota
gž – korigovaná žádaná hodnota
g – skutečná hodnota
gkž – korekce žádané polohy serva
? – korekce žádané polohy
S – dynamický systém včetně servomechanismů a manip. objektu
R – regulátor
Ja – Jakobiho matice soustavy
F(y) – transformační funkce
r1Lž – skutečná poloha efektoru
r1ž – žádaná poloha efektoru