Slouží k řešení problematiky syntézy kinematických a dynamických úloh složitějších prostorových otevřených kinematických řetězců PR. Popis chování mechanismů s kinematickými dvojicemi 5 třídy – metoda specifického zavádění souřadných systémů a popis transformace souřadnic sousedních členů jedinou tzv. Hartenbergerovou maticí. Tuto metodu s respektováním požadavků pro následné ??? řešení upravili a doplnili Richard a Paul. Jinou rozšířenou maticovou metodou je Brátova, jejíž podstata spočívá ve skládání prostorového pohybu z elementárních pohybů (rotací kolem a posuvů podél os), který přísluší transformační matici. Výsledná transformační je dána součinem matic základních pohybů a rychlost i zrychlení lze obdržet derivováním pomocí matic. operátoru.
Brátova maticová metoda – zvolíme v prostoru rámu a souřadný systém 0a, xa, ya, za, a v prostoru tělesa b systém 0b, xb, yb, zb. Oba systémy jsou kartézské a pravotočivé. Potom souřadnice libovolného bodu M tělesa b lze vyjádřit souřadnicemi a.
Richard-Paul metoda: Pro i-tou kinematickou dvojici osa z s osou kinematické dvojice spojují člen i a i+1. Osa x je přitom orientována do společné ??? k osám zi-1 a zi a směrem orientovaným od osy zi-1 k ose z. Osa y je třetí osou pravotočivého souřadného systému.
To umožňuje každé dva sousední souřadné systémy ztotožnit pomocí pootočení, dvě posunutí a dalšího pootočení podle postupu
Žádné komentáře:
Okomentovat